编写 Action 与 Recipe

Action 是一次操作，Recipe 是一组按顺序执行的 Action。两者都使用普通字典/JSON，因此同一份内容 可以交给 Gym 环境、baseline、轨迹回放和提交验证器。

Action：提交一个动作

最小 Action 只包含操作名：

{"operation": "terminate"}

带参数的常见例子：

{"operation": "add_solvent", "volume_L": 0.03, "solvent": 1}
{"operation": "heat", "temperature_K": 350.0, "duration_s": 1200.0, "stirring_rpm": 800.0}
{"operation": "measure", "instrument": "final_assay"}

不要凭记忆填写范围。运行时 schema 会告诉你必填字段、单位、上下界和类别选项：

schema = env.unwrapped.action_schema("heat")

Recipe：描述一条实验路线

recipe = [
    {"operation": "add_solvent", "volume_L": 0.03, "solvent": 1},
    {"operation": "add_reagent", "amount_mol": 0.012},
    {"operation": "heat", "temperature_K": 350.0, "duration_s": 1200.0},
    {"operation": "measure", "instrument": "final_assay"},
]

Recipe 适合固定 baseline、教程和回放。它只是动作清单，并不提前保证每一步合法：环境仍会结合 当前任务、物料状态、预算和前置条件逐步检查。

动作失败时看哪里

信号	含义	Agent 通常应该做什么
precondition_failed	当前状态还不能执行该操作	补齐前序步骤或换一个合法操作
unsafe / unsafe_by_task_limit	触发环境或任务风险边界	降低强度、缩短时间或改变路线
high_cost	成本超过任务阈值	减少测量或选择更便宜的流程
low_selectivity	当前路线选择性不足	调整条件或先获取信息
constitution_failed	状态账本或守恒检查失败	将运行视为环境/执行失败并保留证据

这些信号是可学习反馈，不是可以忽略的日志。需要查看当前合法动作时，优先使用 available_actions() 和 validate_action()。

与现实设备的边界

Action schema 描述可评测的虚拟实验操作，不等同真实机器人指令。设备驱动、权限、联锁和安全 审批应由独立 adapter 处理。